Для того, чтобы определить когда мышь над компонентом, в данном примере это будет панель, мы создадим новый класс, который будет являться потомком класса TPanel, и будет обрабатывать некоторые необходимые нам для данной задачи сообщения Windows.

Для этого определим следующим образом новый тип:

type
  TMyPanel=class(TPanel)
  public
    procedure CMMouseEnter (var message: TMessage); message CM_MOUSEENTER;
    procedure CMMouseLeave (var message: TMessage); message CM_MOUSELEAVE;
end;

Называться наш новый класс будет TMyPanel. Определить его можете до определение класса формы, т.е. сразу после директивы uses.

После объявления экземпляра формы нужно объявить экземпляр нашего нового класса:

var
  Form1: TForm1;
  MyPanel1: TMyPanel;

В разделе implemetation обрабатываем несколько сообщения, именно этими обработчиками наш класс и будет отличаться от класса стандартной панели.

procedure TMyPanel.CMMouseEnter (var message: TMessage);
begin
  Form1.Label1.Caption:='Мышь на панели';
end;

procedure TMyPanel.CMMouseLEAVE (var message: TMessage);
begin
  Form1.Label1.Caption:='Мышь вне панели';
end;

По созданию окна создаём экземпляр нашего класса:

procedure TForm1.FormCreate(Sender: TObject);
begin
  MyPanel1 := TMyPanel.Create(self);
  with MyPanel1 do
  begin
    Parent := Form1;
    Visible := True;
    Left := 100;
    Top := 100;
  end;
end;

По уничтожению окна, соответственно, - уничтожаем:

procedure TForm1.FormDestroy(Sender: TObject);
begin
  MyPanel1.Destroy;
end;